Introducción al desarrollo de ROS 2 con Docker
Agradecimiento
Esta guía es una contribución de la comunidad. A Docker le gustaría agradecer a Shakirth Anisha por su contribución a esta guía.
ROS 2 es un conjunto de herramientas y bibliotecas de software para construir aplicaciones de robótica. Utiliza el Servicio de Distribución de Datos (DDS) para una comunicación segura y en tiempo real entre nodos distribuidos, lo que lo hace ideal para la robótica y los sistemas autónomos.
¿Qué aprenderás?
En esta guía, aprenderás cómo:
- Utilizar imágenes base oficiales de ROS 2 de Docker Hub
- Ejecutar ROS 2 en un contenedor de Ubuntu
- Instalar paquetes y dependencias de ROS 2
- Configurar un contenedor de desarrollo para el desarrollo local
- Ejecutar un ejemplo completo de extremo a extremo con Turtlesim
Prerrequisitos
Antes de comenzar, asegúrate de estar familiarizado con lo siguiente:
- Docker Desktop: Debes tener Docker Desktop instalado y en funcionamiento.
- Conceptos de Docker: Debes comprender los conceptos fundamentales de Docker, como las imágenes y los contenedores.
- Conceptos de ROS 2: Comprensión básica de conceptos como nodos, paquetes, temas (topics) y servicios.
¿Qué sigue?
Comienza configurando tu entorno de desarrollo de ROS 2 utilizando Docker y contenedores de desarrollo (dev containers).
Módulos
- Ejecuta ROS 2
Ejecuta ROS 2 en un contenedor de Docker aislado utilizando imágenes oficiales de ROS 2 e instala paquetes adicionales de ROS 2.
- Configura el espacio de trabajo de ROS 2
Aprende cómo desarrollar aplicaciones de ROS 2 utilizando un espacio de trabajo basado en Docker y contenedores de desarrollo.
- Ejemplo de Turtlesim
Ejecuta un ejemplo completo de extremo a extremo de ROS 2 con Turtlesim.