Ejecuta ROS 2 en un contenedor

Resumen

En esta sección, ejecutarás ROS 2 en un contenedor de Docker aislado utilizando imágenes oficiales de ROS 2, verificarás que ROS 2 funcione correctamente e instalarás paquetes adicionales de ROS 2 para su desarrollo y pruebas.

Ejecuta ROS 2 en un contenedor

La forma más rápida de comenzar con ROS 2 es utilizar la imagen oficial de Docker. Para descargar una imagen, iniciar un contenedor y abrir una terminal interactiva de bash:

1. Descarga y ejecuta la imagen oficial de Docker de ROS 2:

   $ docker run -it ros:humble
   

   Esta guía utiliza la distribución Humble. Puedes reemplazar humble por otra distribución compatible, como rolling, jazzy o iron.

   Note

   Este entorno es temporal y no mantiene la persistencia. Cualquier archivo que crees o paquete que instales se eliminará una vez que el contenedor se detenga o se elimine.

2. Verifica que ROS 2 esté funcionando:

   $ echo $ROS_DISTRO
   

   Deberías ver una salida similar a:

   humble

Instala paquetes de ROS 2

Las imágenes oficiales de ROS 2 incluyen los paquetes principales. Para instalar paquetes adicionales, utiliza el gestor de paquetes apt:

1. Actualiza el gestor de paquetes:

   $ sudo apt update
   

2. Instala el paquete deseado:

   $ sudo apt install $PACKAGE_NAME
   

Reemplaza $PACKAGE_NAME con cualquier paquete que desees instalar.

Algunos paquetes utilizados habitualmente son:

• ros-humble-turtlesim - Herramienta de visualización y simulación
• ros-humble-rviz2 - Herramienta de visualización 3D
• ros-humble-rqt - Herramientas gráficas de ROS basadas en Qt
• ros-humble-demo-nodes-cpp - Nodos de demostración en C++
• ros-humble-demo-nodes-py - Nodos de demostración en Python
• ros-humble-colcon-common-extensions - Extensiones del sistema de compilación

Resumen

En esta sección, descargaste una imagen oficial de Docker de ROS 2, iniciaste una sesión interactiva y ampliaste las capacidades del contenedor instalando paquetes de ROS 2 adicionales mediante apt.

Próximos pasos

En la siguiente sección, configurarás un espacio de trabajo persistente para asegurar que tu código y modificaciones se guarden entre sesiones.